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工業(yè)機器人的分代：
工 業(yè) 機 器人 發(fā) 展 大 致 可 分 為 三 代 。
一 代 機 器 人 ， 即 目 前 廣 泛 使 用 的 示 教 再 現(xiàn)型 工 業(yè) 機 器 人 ， 這 類 機 器 人 對 環(huán) 境 的 變 化 沒 有 應變 或 適 應 能 力 。
二 代 機 器 人 ， 即 在 示 教 再 現(xiàn) 機 器 人 上 加 感覺 系 統(tǒng) ， 如 視 覺 、 力 覺 、 觸 覺 等 ， 它 具 有 對 環(huán) 境變 化 的 適 應 能 力 ， 目 前 已 有 部 分 具 有 傳 感 功 能 的機 器 人 投 人 實 際 應 用 。
三 代 機 器 人 ， 即 智 能 機 器 人 ，油缸焊接， 它 能 以 一 定方 式 理 解 人 的 命 令 、 感 知 周 圍 的 環(huán) 境 、 識 別 操 作的 對 象 ， 并 自 行 規(guī) 劃 操 作 順 序 以 完 成 賦 予 的 任務 ； 這 種 機 器 人 更 接 近 人 的 某 些 智 能 行 為 ^ 目 前尚 處 實 驗 室 研 究 階 段 。
工 業(yè) 機 器 人 主 要 名 詞 術(shù) 語
1 ) 機 械 手 （ Manipulator〉 ， 也 可 稱 為 操 作機 。 具 有 和 人 臂 相 似 的 功 能 ， 可 在 空 間 抓 放 物 體
或 進 行 其 他 操 作 的 機 械 裝 置 。
2 ) 驅(qū) 動 器 （Actuator) ， 將 電 能 或 流 體 能 轉(zhuǎn)換 成 機 械 能 的 動 力 裝 置 。
3 ) 末 端 操 作 器 （ End Effector) ， 位 于 機 器人 腕 部 末 端 、 直 接 執(zhí) 行 工 作 要 求 的 裝 置 。 如 夾 持器 、 焊 槍 、 焊 鉗 等 。
4 ) 位 姿 （Pose) ， 工 業(yè) 機 器 人 末 端 操 作 器在 一定 坐 標 系 中 的 位 置 和 姿 態(tài) 。
5 ) 工 作 空 間 （ Working Space) ， 工 業(yè) 機 器人 執(zhí) 行 任 務 時 ， 其 腕 軸 交 點 能 在 空 間 活 動 的 范圍 。
6） 機 械 原 點 （ Mechanical Origin) ， 工 業(yè) 機器 人 各 自 由 度 共 用 的 、 機 械 坐 標 系 中 的 基 準 點 。
7 ) 工 作 原 點 （ Work Origin) ， 工 業(yè) 機 器 人工 作 空 間 的 基 準 點 。
8 ) 速 度 （Velocity) ， 機 器 人 在 額 定 條 件 下 ，勻 速 運 動 過 稗 中 ， 機 械 接 口 中 心 或 工 具 中 心 點 在
單 位 時 間 內(nèi) 所 移 動 的 距 離 或 轉(zhuǎn) 動 的 角 度 。
9 ) 額 定 負 栽 （ Rated Load〉 ， 工 業(yè) 機 器 人 在限 定 的 操 作 條 件 下 ， 其 機 械 接 口 處 能 承 受 的 負 載 （ 包 括 末 端 操 作 器 ） ， 用 質(zhì) 量 或 力 矩 表 示 。
10) 重 復 位 置 精 度 （ Pose RepeatabilUy) ， 工業(yè) 機 器 人 在 同 一 條 件 下 ， 用 同 一 方 法 操 作 時 ， 重復 n次 所 測得 的 位 置 一 致 程 度 。
11) 軌 跡 重 復 精 度 （ PathRepeatabi丨 hy) ， 工業(yè) 機 器 人 機 械 接 口 中 心 沿 同 一 軌 跡 跟 隨 n次 所 測得 的 軌 跡 之 間 的 一 致 程 度 。
12) 點 位 控 制 （ Point To Point Controt），油缸焊接專機，控制 機 器 人 從 一 個 位 姿 到 另 一 個 位 姿 ， 其 路 徑 不限 。
13) 連 續(xù) 軌 跡 控 制 （ Continuous Path Consol) ， 控 制 機 器 人 機 械 接 口 ， 按 編 程 規(guī) 定 的 位 姿
和 速 度 ， 在規(guī)定的 軌 跡 上 運 動 。
14) 存 儲 容 雖 （ Memory Capacity) ，液壓油缸焊接設備廠家， 計 算 機存 儲 裝 置 中 可 存 儲 的 位 置 、 順 序 、 速 度 等 信 息 的容 量 ， 通 常 用 指 令 條 數(shù) 和 位 置 點 數(shù) 或 存 儲 器 容 敢( 如 ： MByte) 來 表 示 。
15) 外 部 檢 測 功 能 （ External MeasuringAbility) ， 機 器 人 所 具 備 對 外 界 物 體 狀 態(tài) 和 環(huán) 塊狀 況 等 的 檢 測 能 力 。
1 6 ) 內(nèi) 部 檢 測 功 能 （ Internal Measuring Ability) ， 機 器 人 對 本 身 的 位 置 、 速 度 等 狀 態(tài) 的 檢 測能 力 。
1 7 ) 自 診 斷 功 能 （ Se丨 f Diagnosis Ability ) ，機 器 人 判 斷 本 身 全 部 或 部 分 狀 態(tài) 是 否 處 于 正 常 的能 力 。
ESAB示教盒
圖40-12為ESAB焊接機器人的示教盒t它 通過電纜與控制箱連接，人可以手持示教盒在工 件附近直觀的位置進行示教。示教盒本身是一 臺專用計箅機，它不斯掃描盒上的功能和數(shù)字 鍵、操縱桿，液壓油缸焊接設備，并把信息和命令送給控制備廠 家的機器人示教盒都不相同，但其追求目標都是 為方便操作者。由人握 住機器人機械M末端，帶動機器人按實際任務操 作一逋□在此過程中，機器人控制器的計算機逐 點記下各關(guān)節(jié)的位置和姿態(tài)值，而不作坐標轉(zhuǎn) 換，再現(xiàn)時，再逐點取出，這種示教方式需要很
大的計箅機內(nèi)存，而且由于機構(gòu)的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在噴漆、噴涂機器人示 教中應用
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